リニアスライダで遊ぶ（その３；ロボットハンド；グリッパ）

秋月で売られている一番小さいマイクロサーボを使ってロボットハンド（グリッパ）を作ってみました。Fusion360でのギヤ周りの設計に少し苦戦しましたが何とか動くものができたところ。小さなサーボですが意外とトルクがありました。

全景です。

習作なのでリニアスライダとグリッパは別々のArduino nanoで動かしています。

サーボを動かす回路図を後述する iPad mini7 のFreeNotesでメモってみたところ。定規機能を使えばちゃんと直線を引けるけど、フリーハンドで描いてみた。可変抵抗は手元にあったものを使ったので250KΩに特段の意味はない。本来であればArduinoのアナログ入力のインピーダンスなどを考えるべきだとは思う。取り合えず抵抗値が大きいので消費電流は少ない。

サーボを動かすためのarduinoのスケッチです。可変抵抗で分圧した電圧をアナログで読み込んで、その電圧に応じた角度でサーボを動かすというもの。

//
//  サーボモータの回転角度を可変抵抗で制御
//
#include <Servo.h>
const int PIN_VOL   = 5;
const int PIN_SERVO = 10;
Servo servo;

void setup() {
  servo.attach(PIN_SERVO, 500, 2400); // パルス幅 最小500usec, 最大2,400usec
  pinMode(PIN_SERVO, OUTPUT);
}

void loop() {
  int i = analogRead( PIN_VOL );
  float vol = i * 5.0 / 1023.0;  // 電圧に変換
  float angle = vol * 110 / 5;   // 0～110度で可変
  servo.write(angle);
}

p.s.

購入した iPad mini7 は快適です。当然ながらWiFiは切れないし、画面はキレイ、音もandroidタブレットより格段によいし、バッテリの持ちもよい。

Web閲覧とKindleだけに使うのは勿体ないので、日々の工作などのメモ書きノートとして使おうと思い、ペンも購入しました。純正ではないですが、側面に貼り付いてワイヤレス充電できるもの。でもワイヤレス充電できずメーカに問い合わせたら、mini7は対象外との回答がありました(T_T)、appleがサードパーティ排除のために充電プロトコルを変えた？とか邪推。

メモアプリはYoutubeで見た無料のFreeNotes(日本名；自由ノート)を試しています。上の回路図。まだ使い始めたばかりですが、データシートなどPDFを貼って、その上にメモ書きできる模様。

モバイル通信の契約は、日本通信の190PadSIM にするつもり。月々1GB/190円(税込み209円)～で、1GBしか使わなければ209円/月で維持でき、多く使った月はデータ量に応じて課金される。

昨夜発表された iPad mini7を注文した

 昨夜、突然iPad mini 7が発表されました。イベントなどがなかったのはマイナーアップデートだったからのようです。それでも3年ぶりのアップデート。次はまた3年後かと思うとポチらずにはいられません。セルラーモデルの128GBストレージを選んだので約10万円。

このところ野暮用続きで（まだしばらく続きますが）苦労し、楽しむ時間もあまり取れなかったので、自分へのご褒美です。

購入した直接の理由は、8月に書いたように昨年11月に買ったAndroidタブレットFPad3のWiFiが切れまくるようになってしまったため。Webを彷徨ったりYoutubeを観ていて頻繁に止まるので耐えられなくなっていました。まぁ安かったから仕方ないか、と諦めています。1年弱使えたので、月当たり1,500円弱でした。

iPad mini7のケースはこれから候補を探します。純正はちょっと高い。mini 6と同じサイズなので同じケースが使えるらしく選択肢は多そう。apple pencil もちょっと高いので注文しなかったけど、しばらく様子をみてあった方がよさそうなら購入するかも。

10月23日の発売日に届く予定なので楽しみにしています。

リニアスライダで遊ぶ（その２；動画）

昨日のリニアスライダをもう少し試してみました。

あまり早く移動できません。ステッピングモータのパルス1.5KHzあたりが限界です。移動1mm/50ステップだったので分解能は0.02mm、20μmです。100mm動かすのに5,000ステップ必要です。こんなに高い分解能はなくてもよかったので、ネジのピッチがもっと斜めっているもの(１回転での移動幅が大きいもの）にすればよかった。

まぁ、目的があって購入した訳ではないので大きな問題ではないのですが。これも教訓として次回に活かせればよいか。何を作るかはこれから。2本クロスさせて組めばXYステージができます。

一応、動画(43秒)を撮りました。フォトインタラプタのリミットスイッチも動作しています。両面テープだけだと斜めになったりしたのでホットボンドで固定しました。

なお、モータへの供給電圧は12Vです。

リニアスライダで遊ぶ（その１）

アリエクでリニアスライダが比較的安かったのでポチってみました。安いといっても可動域20cmが送料込みで4,500円位。昨日、注文してから1週間程で届きました。

今日は久しぶりに午後から時間が取れたので、とりあえず動かすところまで。Arduino nanoと、CNCシールドに付いていて余っていたドライバを使っています。

リミットスイッチとして、手元にあったフォトインタラプタを取り付けました。稼働ヘッド側には3Dプリンタで印刷した遮蔽版を取り付けてあります。動作確認用なので適当です。フォトインタラプタは両面テープで接着。

反対側にも付けています。

取り敢えずは動きましたが、イマイチ移動速度が遅いのと音（振動）が大きい。ボールねじのピッチが狭いものを選んでしまったのも原因。分解能は高いけど遅い。送りパルスの周波数を調整して、ステッピングモータが脱調せずにどこまで耐えられるか要調査。

明日、もう少し色々試してみます。

強力雷ガードタップを付けた

この夏、雷雨が多くパソコン周りが心配になったので強力な雷ガードタップを注文しました。しかし、在庫がなくて中々届かず、一ヶ月位かかった今日届きました。もう雷の季節は終わった？

これまでも一応、雷ガードを付けていましたが、仕様も分からない古いものでした。今回はオーム電機の最大サージ電圧60,000Vというもの。探した中では一番電圧が高かった。それでも気休めかも知れません。もちろん落雷の直撃を受けたら、ひとたまりもない。遠くのゴロゴロや落雷したときの誘導雷を防げるかな、というもの。

中身はバリスタが入っているだけだと思いますが、一応仕様がしっかりしているコレにしました。ひとつ1,000円位。パソコン関係、無線LANルータ、AVシステムが繋がっているテーブルタップの根本にそれぞれ付けました。

パソコン机の下に付けた様子。LEDが点灯しているのは壊れていないことを示すモニタ。雷サージを受けてバリスタが破壊されると消えるはずですが、そのときにはパソコンにも被害がでるかも。少し心配が減るかな？というものです。本当に近所に落雷しそうになったら、コンセントから抜いたほうがよい。でも、パソコンやNASのシャットダウンをするのは結構面倒でできそうにないし、在宅してないことも多いと思う。

雷サージ軽減には家の配電盤に付けるタイプのものもあって、そちらの方が家全体の家電を守れてよかったのですが、我が家の配電盤は空きがなくて取り付けられませんでした。