リニアスライダで遊ぶ（その３；ロボットハンド；グリッパ）

秋月で売られている一番小さいマイクロサーボを使ってロボットハンド（グリッパ）を作ってみました。Fusion360でのギヤ周りの設計に少し苦戦しましたが何とか動くものができたところ。小さなサーボですが意外とトルクがありました。

全景です。

習作なのでリニアスライダとグリッパは別々のArduino nanoで動かしています。

サーボを動かす回路図を後述する iPad mini7 のFreeNotesでメモってみたところ。定規機能を使えばちゃんと直線を引けるけど、フリーハンドで描いてみた。可変抵抗は手元にあったものを使ったので250KΩに特段の意味はない。本来であればArduinoのアナログ入力のインピーダンスなどを考えるべきだとは思う。取り合えず抵抗値が大きいので消費電流は少ない。

サーボを動かすためのarduinoのスケッチです。可変抵抗で分圧した電圧をアナログで読み込んで、その電圧に応じた角度でサーボを動かすというもの。

//
//  サーボモータの回転角度を可変抵抗で制御
//
#include <Servo.h>
const int PIN_VOL   = 5;
const int PIN_SERVO = 10;
Servo servo;

void setup() {
  servo.attach(PIN_SERVO, 500, 2400); // パルス幅 最小500usec, 最大2,400usec
  pinMode(PIN_SERVO, OUTPUT);
}

void loop() {
  int i = analogRead( PIN_VOL );
  float vol = i * 5.0 / 1023.0;  // 電圧に変換
  float angle = vol * 110 / 5;   // 0～110度で可変
  servo.write(angle);
}

p.s.

購入した iPad mini7 は快適です。当然ながらWiFiは切れないし、画面はキレイ、音もandroidタブレットより格段によいし、バッテリの持ちもよい。

Web閲覧とKindleだけに使うのは勿体ないので、日々の工作などのメモ書きノートとして使おうと思い、ペンも購入しました。純正ではないですが、側面に貼り付いてワイヤレス充電できるもの。でもワイヤレス充電できずメーカに問い合わせたら、mini7は対象外との回答がありました(T_T)、appleがサードパーティ排除のために充電プロトコルを変えた？とか邪推。

メモアプリはYoutubeで見た無料のFreeNotes(日本名；自由ノート)を試しています。上の回路図。まだ使い始めたばかりですが、データシートなどPDFを貼って、その上にメモ書きできる模様。

モバイル通信の契約は、日本通信の190PadSIM にするつもり。月々1GB/190円(税込み209円)～で、1GBしか使わなければ209円/月で維持でき、多く使った月はデータ量に応じて課金される。