ペンプロッタ（その１、メカ組み立て）

 自分へのクリスマスプレゼントに購入したペンプロッタ の組み立てに着手しました。

下記が完成予想図です。キットには組み立て用資料がなかったので色々ググったところ、購入したのとは違うショップで資料をダウンロードできました。若干部品が違うところがありましたが、非常に助かりました。この資料が無かったら何度も試行錯誤することになったでしょう。あっても何度かやり直した。

部品点数や長さの異なるビスが多くて、資料なしではどこに使ったらよいのか分からない。以下は真ん中で左右に動くテーブルの組み立て途中。XY軸用に円筒形のベアリングを結束バンドで固定。

アルミチャンネルのフレームを組み立てたところ。

最初に作ったテーブルが左右に動くようになりました。これがX軸かな。2本の金属丸棒を円筒形のベアリングが滑ります。結構音がでる。

移動テーブルにY軸の丸棒を取り付け、XY軸が動くようになりました。Y軸の両端を固定する部品が3Dプリントしたものでした。以下、XYを手で動かしてみた様子（13秒ほど）。

写真は左右にステッピングモータを取り付けようとしているところ。

ステッピングモータの取り付け完了。

動かすためのベルトを張りました。

ペンの上げ下げを行うための小さなサーボモータを取り付け、サーボモータの配線を上に逃がすための弓状の結束バンドのような部品を取り付け。

サーボモータの配線をスパイラルチューブでくるんだ。サーボモータの先にペンを取り付ける治具も付けてメカ部分はほぼ完成。ペンの上げ下げ「上げる動作」は輪ゴムだった。下げるのはサーボで押さえる。「下げる動作」が輪ゴムでした。輪ゴムの張力でペンを紙に押さえつける。上げるのはサーボの力。

Arduino と ステッピングモータドライバ基板、小さなファンも付いている。

途中やり直しもあって、ここまで5時間くらい。今日の作業はここまで。明日以降ソフトウェアについて調べる予定。