ペンプロッタ（その２、動作確認）

大晦日、なんとか年内のToDoリストは終えたので、先日組み立てたペンプロッタ の動作確認をしてみました。

動かそうと思ったら、付いてきたACアダプタ12V2Aのプラグが欧州か中国仕様の丸ピンタイプでした。手元にあった秋月の12Vアダプタは1Aだったのですが、試しに使ったら動きました。

プロッタを動かすのはCNCで使われるGコードです。grblというarduinoのファームとgrbl controllerというWindowsアプリで動かします。付いてきたarduinoには予めgrblファームが書き込まれていたようで、grbl controllerを入れたら難なく通信できました。

試しにGコードを手で書いてみて動かしてみます。久しぶりだったので書き方を忘れていた。色々試行錯誤。書いたGコードのテキストファイルを読み込んで、実行させるとプロッタが無事に動きました。

ペンの上げ下げ動作が逆になっていました。サーボモータを取り付ける方向が逆だったようです。輪ゴムでペンを押し下げ、サーボで持ち上げるのが正しい動作でした。鉛筆を取り付けて色々試している様子。一応、正しく動いている感じです。

リミットスイッチがないのでGコードを間違えると動作限界を越えて、ガガッとステッピングモータが異常音を発します。ベルトに負荷がかかって伸びたりしないか心配ですが、今後手書きで書くこともないと思うのでOKかな。

ステッピングモータ・ドライバを冷やすファンがイマイチで、擦れている感じの音がします。一旦取り外して回してみると、ファンが水平だと静かですが、立てると擦れた音がでます。定格12Vのファンを5Vでゆっくり目に回しているのですが結構気になる。そのうち交換するかも。

無事に動作することが確認できたので年内の工作はこれで終了。年明けに本格的に動かしてみます。